Redutor planetário sunring sun D

Taxa de redução:

folga < 3 minutos de arco (redutor de precisão) folga < 15 minutos de arco (redutor normal) taxa de redução: 3 (um estágio) a 200 (três estágios) rendimento: 90 a 95% flexsplinercircspline

flexspline D

Taxa de redução:

Redutor harmônico sem folga: pré-carga exatidão ~ 1 minuto de arco repetibilidade: poucos segundos de arco eficiência ~ 90% taxa de redução: 30 (50) a 320 baixa rigidez: engrenagem flexível

Eliminação de folga em trens de engrenagens Pré-carga através de molas em engrenagens bi-partidas

Efeito do ângulo de pressão na folga provocada por um erro de 10µm na distância entre centros primitivo pressaocentro angular r

Transmissões com fios e fitas metálicas

Coeficiente de atrito: µ~ 0.10 Ângulo de abraçamento: número de voltas

Tensão de trabalho ~10% da resistência do material Por exemplo, diâmetro da polia > 25 x diâmetro do fio

Fita metálica: espessura = e largura = l material: E, σ e pré-tensão = T coeficiente de atrito = µ tração σt = T/(el)

Acionamento: servo-motor + redutor + fita metálica

Reduções até 50:1

Pré-carga: mola ( < 10% da tensão limite do cabo) Capacidade de carga: múltiplos cabos

TR= Taxa de redução:

diâmetro da polia menor: 2r > 25d

Diâmetro do cabo (d) em m

(aço de alta resistência ~ 1.1 GPa) nTR

Ângulo de abraçamento:

T ln precarga cargaprecarga + sendo n = número de cabos

T saída em N.m µ= coeficiente de atrito

Pinhão e cremalheira

Curso

Folga Ruído montage m montage m

Eliminação de folga Eliminação de folga

Controle defolga – técnica Tande m Controle defolga – técnica Tande m fuso com castalha de esferas recirculantes fuso com castalha de esferas recirculantes tipos de recirculação tipo defletortipo tubo externo

Rotação máxima: D.n

D = diâmetro primitivo (m) n = rotação (rpm) Recirculação:

Tubo externo D.n < 90000 e passo/diâmetro primitivo ≤2 Interna D.n < 70000 e passo/diâmetro primitivo ≤1

Ruído acústico

Erros Erros travel length: m error: µ µ µm classes de precisão e respectivos erros

Pré- carga Pré- carga tipos pré-carga máxima ≤0.35 da capacidade de cargadinâmica pré-carga ~ 0.35 capac. carga máxima rigidez, desgaste, geração de calor compromisso: pré-carga ~ 10% capacidade de carga dinâmica

Rotação máxima: D.n

D = diâmetro primitivo (m) n = rotação (rpm) Recirculação:

Tubo externo D.n < 90000 e passo/diâmetro primitivo ≤2 Interna D.n < 70000 e passo/diâmetro primitivo ≤1

Vida:

Rotação crítica e flambagem dimensiona mento revolucoes 10

Rotação crítica e flambagem Rotação crítica e flambagem

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