Lab07 - Controlabilidade

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ENSAIO 06: REALIZAÇÃO DE ESTADOS

OBJETIVOS: 1. Entender os conceitos de controlabilidade e observabilidade 2. Determinar uma realização mínima de um sistema linear. 3. Identificar formas canônicas e retirar propriedades explícitas.

Formulação do Problema: Um sistema dinâmico é modelado por

12a) Um filtro do tipo noch é mostrado na figuraR1=R2=R, R3=R/2 C1=C2=C e C3=2C

tuR RtxRRR

Rty

Faça uma realização no simulimk parametrizada em termos de 5

R verifique se o sistema é observável

a) Simule para u(t) = 0 eMostre os estados e a saída ⎥⎥⎥⎦⎤

c) Interprete os resultados de a e b. d) Represente na forma de Kalman. Determine a função de transferência, veja em termos de zeros, pólos e ganho. e) Simule o sistema na base original e sistema de ordem mínima equivalente para uma entrada degrau unitário. Interprete os resultados.

R Verifique se o sistema é controlável

a) Represente o sistema na forma canônica do controlador . b) Determine a função de transferência na forma de pólos, zeros e ganho.

c) Represente na forma de Kalman. Simule o sistema de ordem mínima. d) Interprete os resultados.

c) Verifique estabilidade e justifique os resultados.

xQx= é dada por[]

a) Represente o sistema da forma canônica do controlador. A matriz de transformação de base

n n onde ai são os coeficientes do polinômio característico

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