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Sistemas Hidráulicos Pneumáticos Controle Automação HPContAutP2, Notas de estudo de Pneumática

Sistemas Hidráulicos Pneumáticos Controle Automação HPContAutP2

Tipologia: Notas de estudo

2010

Compartilhado em 05/05/2010

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gedeon-pereira-7 🇧🇷

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Baixe Sistemas Hidráulicos Pneumáticos Controle Automação HPContAutP2 e outras Notas de estudo em PDF para Pneumática, somente na Docsity! UNIVERSIDADE FEDERAL DE SANTA CATARINA CENTRO TECNOLÓGICO [ DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA MECÂNICA ASHIP LABORATÓRIO DE SISTEMAS HIDRÁULICOS E PNEUMÁTICOS Hidráulica & Pr Sistemas Hidráulicos e Pneumáticos para Automação e Controle PARTE II - Sistemas Pneumáticos para Automação Prof. Victor Juliano De Negri, Dr. Eng. Florianópolis, Março de 2001 Campus Universitário - Cx. P. 476 - CEP 88040-900 - Florianópolis - S.C. - Brasil Fone: (48) 3319396 - Fax: (48) 2341519 - e-mail: victor Demo.ufsc.br - http://www emo ufsc.brilaship victor Sistemas Pneumáticos para Automação — LASHIP/EMC/UFSC ii Índice 1 Introdução............ 2 Fontes de Ar Comprimido e Sistemas Pneumáticos......................... 3 Sistemas de Atuação Pneumáticos... 3.1 Cilindros de simples ação com válvulas direcionais................ 31.1 Componentes pneumáticos... 32 Cilindros de dupla ação com válvulas direcionais.................... 3.21 Componentes pneumáticos........... 3.2.2 Controle de velocidade......... Estrutura Global dos Sistemas Pneumáticos 5 Modelagem e Dimensionamento Estático dos Circuitos de Atuação . 5.1 | Introdução... 5.2 Fundamentação Teórica.................... 5.3 Embasamento para o Dimensionamento de Válvulas ..... 5.4 Normas para determinação da vazão em válvulas pneumáticas.... 5.41 Norma VDI 3290............... 5.4.2 Norma ISO 6358... 5.43 Norma ANSI(NFPA) T3.21.3........ 5.4.4 Correlação entre normas......... 5.5 Método de Seleção do Conjunto Válvula Direcional e 5.6 Exemplo de aplicação do método de seleção do conjunto válvula direcional e ci 6 Projeto do Sistema de Processamento de Informações. 35 6.1 | Introdução: Métodos de projeto. 6.2 Método intuitivo para pneumática pura e eletropneumática.. 6.2.1 Pneumática pura............... ee 6.2.2 Eletropneumática... 6.3 Métodos cascata e segiiência mínima....... 6.3.1 Método cascata para pneumática pura...... 6.3.2 Método sequência mínima para eletropneumática ........ 64 Programação Convencional de CLP's.... 6.5 Método passo-a-passo generalizado (inclui passo-a-passo da pneumática pura e sequencia máxima) ...... 6.5.1 Princípios para construção do diagrama funcional..................... 6.5.2 Solução empregando pneumática pura (Passo-a-passo da pneumática pura). 6.5.3 Solução empregando eletropneumática (Sequência Máxima) ................... 6.5.4 Solução empregando CLP.................. 6.6 Exemplo de projeto do sistema de processamento de informação......................... 7 Referências Bibliográficas... Sistemas Pneumáticos para Automação — LASHIP/EMC/UFSC 3 Manômetros Válvulda de Válvula dealívio Resfriador Silenciador segurança intermediário Separador de Manômetros condensado Válvula de Resfriador bloqueio [No posterior hd -H mM E Dl. Reservatório de ar Drenos automáticos Compressor de dupla ação Filtro de admissão e de dois estágios Figura 2.2 — Unidade de produção de ar comprimido. Uma unidade de distribuição compõe-se de uma tubulação preferencialmente aérea composta de uma rede principal de onde derivam redes secundárias que alimentam os pontos de ligação dos circuitos pneumáticos conforme ilustrado na figura 2.1. Nas extremidades das tubulações de alimentação da rede secundária são instaladas unidades de condicionamento específicas para cada equipamento incluindo válvula reguladora de pressão, purgador (para extração de água condensada na rede) e filtro. Os compressores, como qualquer outra bomba, são fontes de vazão e não de pressão. Ou seja, os compressores fornecem uma determinada vazão de ar para o reservatório e a rede de distribuição que, em função da alta compressibilidade do ar, acumula-se nestes provocando o aumento de pressão. Assim, nas tomadas de consumo há ar comprimido a uma pressão constante normalmente da ordem de 7 a 10 bar com flutuações na ordem de + 1 bar. A pressão na rede é assegurada de diferentes formas, sendo mais comum para compressores de pequeno porte a partida e parada automática do motor de acionamento do compressor. Outras soluções como a descarga para a atmosfera, readmissão do ar comprimido, variação da velocidade do motor de acionamento, variação do rendimento voluméftrico e alívio nas válvulas de admissão são aplicáveis para compressores industriais. Todos estes métodos de controle objetivam a redução ou interrupção da vazão fornecida para o reservatório e rede para compatibilizá-la com a vazão que está sendo consumida pelos circuitos pneumáticos e, consequentemente, manter a pressão o mais estável possível (SCHRADER, 19--). Sistemas Pneumáticos para Automação — LASHIP/EMC/UFSC 4 s1 s2 1 2 A1 I a) b) A1 A1 [Lo Io Ro ET o Lo Lo vi vi v1.1 v1.2 V11 v1.2 > L/ ] s1 s2 E E o) d) AM a A s1 VAR |“ org S1 v1 sai V1.1 s2 v1.2 org S2 VAR v1.2 sai V1.2 L/ /] ( e) Figura 2.3 — Sistema de automação pneumático: a) Esboço do equipamento; b) Diagrama Trajeto-passo; c) Sistema pneumático puro; d) Sistema eletro-pneumático; e) Sistema pneutrônico. Sistemas Pneumáticos para Automação — LASHIP/EMC/UFSC 5 O escopo deste trabalho é o estudo dos sistemas pneumáticos para os quais pressupõe-se a existência de uma tomada de ar comprimido proveniente de uma fonte de ar comprimido. Conforme será detalhado nas seções subsequentes, estes sistemas podem resultar da combinação de dispositivos pneumáticos, elétricos e eletrônicos a fim de atender as especificações de determinada aplicação. De toda a forma, os elementos fundamentais são os cilindros, motores e/ou ventosas que realizam as ações mecânicas. Na figura 2.3 apresenta-se três soluções para uma automação pneumática de elevação de produtos onde o circuito pneumático, composto pelos cilindros e suas válvulas de comando, é comum a todas elas. Visando a fundamentação acerca do projeto destes sistemas, descreve-se a seguir os sistemas de atuação básicos e, posteriormente, estabelece-se a estrutura global dos sistemas pneumáticos. No capítulo 5 apresentam-se os métodos correntes de projeto do sistema de processamento de informações, parte fundamental encarregada de integrar a operação dos vários atuadores. Sistemas Pneumáticos para Automação — LASHIP/EMC/UFSC 8 Uma típica aplicação de cilindro de simples ação é mostrada na figura 3.4 onde é executado esforço somente no avanço do cilindro que expulsa o frasco que estiver sem tampa. Figura 3.4 — Exemplo de aplicação de cilindro de simples ação. Destaca-se que os diagramas de circuitos pneumáticos e hidráulicos são representados segundo as normas internacionais ISO 12191 (ISO, 1991) e I501219-2 (ISO, 1995). O ANEXO A apresenta os principais símbolos gráficos e regras para a elaboração destes diagramas. 31.1 Componentes pneumáticos O número de vias mencionado acima corresponde ao número de conexões principais existente em uma válvula nas quais são conectadas as tubulações pneumáticas (ou hidráulicas); Exclui-se neste número as conexões de pilotagem. Por sua vez, o número de posições corresponde à quantidade de posições específicas que o elemento móvel da válvula é capaz de assumir. Como exemplos construtivos para a válvula empregada nos circuitos da figura 3.2 têm-se as válvulas de carretel deslizante e de assento mostradas na figura 3.5. Observa-se que a posição de repouso, ou seja, quando não acionada, varia conforme detalhes construtivos Sistemas Pneumáticos para Automação — LASHIP/EMC/UFSC 9 o) Figura 3.5 — Válvulas direcionais 3/2 com acionamento mecânico e retorno por mola; a) Tipo carretel deslizante (normalmente fechada); b) Tipo assento (normalmente fechada); c) Tipo carretel deslizante (normalmente aberta). Na figura 3.6 exemplifica-se válvulas 3/2 com acionamento por sinal pneumático (pilotadas pneumaticamente) e com acionamento por solenóide, ambas com retorno por mola. As válvulas utilizadas na figura 3.3 podem ser da forma mostrada na figura 3.7 12 12 3 (10) Não Acionada Acionada Não Acionada Acionada a) b) Figura 3.6 — Válvulas direcionais 3/2 com retorno por mola; a) Pilotada; b) Acionamento por solenúide. Sistemas Pneumáticos para Automação — LASHIP/EMC/UFSC 10 12 (10) (10) Figura 3.7 — Válvulas direcionais 3/2: a) Com acionamento mecânico e detente; b) Duplo piloto; c) Duplo solenóide As válvulas com retorno por mola têm como vantagem não necessitar de um novo sinal para mudar de posição, bastando eliminar o sinal de acionamento existente. Este fato é bastante apropriado quando estas válvulas são utilizadas como dispositivos para envio de sinais pneumáticos, conforme será visto posteriormente, ou em circuitos simples em que o operador avança e retorna o cilindro diretamente. No caso de válvulas acionadas por solenóide, normalmente este possui um tempo de comutação menor do que ocorre com a ação da mola. Como o tempo de comutação de uma válvula provoca atrasos na operação de uma máquina, este fato deve ser ponderado quando da construção de equipamentos com um grande número de sistemas de atuação. Com respeito aos cilindros pneumáticos, apresenta-se na figura 3.8 a forma mais comum de cilindros de simples ação, com o corpo construído em alumínio e o êmbolo em aço. VAVAVAVAVAY Figura 3.8 — Cilindro de simples efeito Sistemas Pneumáticos para Automação — LASHIP/EMC/UFSC 13 32.1 Componentes pneumáticos A figura 3.12 apresenta exemplos para as válvulas empregadas nos circuitos da figura 3.9. São válvulas de dois estágios, isto é, a válvula principal (segundo estágio ou estágio principal) não é acionada diretamente pelo elemento de comando externo (mecânico, solenóide ou piloto) mas através de uma outra válvula (primeiro estágio ou estágio piloto) de menor porte. A válvula da figura 3.12a possui as seguintes características construtivas: e Estágio principal: Tipo carretel deslizante e Estágio piloto: Duas válvulas independentes do tipo assento e Acionamento: Duplo solenóide No caso da figura 3.12b tem-se: e Estágio principal: Tipo assento e Estágio piloto: Duas válvulas independentes do tipo assento e Acionamento: Solenóide e retorno pneumático emma TIP) 1B)2 3(R) tals a) b) Figura 3.12 — Válvulas direcionais 4/2: a) Com acionamento por duplo solenóide; b) com acionamento por solenóide e retorno pneumático 3.2.2 Controle de velocidade Nos circuitos da atuação é comum o emprego de válvulas redutoras de vazão para o ajuste de velocidade no avanço e retorno do cilindro. Em princípio existem três possibilidades de instalação das válvulas que são: e Entre válvula direcional e cilindro, controlando a entrada de ar no cilindro (figura 3.14a) e Entre válvula direcional e cilindro, controlando a saída de ar do cilindro (figura 3.14b) e Nas vias de escape em válvulas de 5 vias, também controlando a saída de ar do cilindro (figura 3.140) Sistemas Pneumáticos para Automação — LASHIP/EMC/UFSC 14 o o o RR LO qo RR RITA] iris! [PT [oa Il oe PES I» Í PH PA A q1/] A ql /] crio N XP VAV a) b) e) Figura 3.14 — Soluções para controle de velocidade em circuitos de atuação Sistemas Pneumáticos para Automação — LASHIP/EMC/UFSC 15 4 Estrutura Global dos Sistemas Pneumáticos Conforme se tem discutido, a hidráulica e a pneumática inserem-se na automação e controle de máquinas e processos. Especificamente, os sistemas de atuação pneumáticos apresentados no capítulo anterior são empregados em situações em que normalmente existem diversos cilindros, motores e ventosas. Por conseguinte, há necessidade que uma parte do sistema processe informações para provocar o acionamento destes atuadores no momento correto, desencadeando seqiiências de operação e/ou o condicionamento de determinadas atuações à combinação lógica de vários sinais. Retornando a representação geral de um sistema automático apresentada anteriormente, exemplifica-se na figura 4.1 a correlação entre esta estrutura geral e determinados dispositivos presentes em um equipamento: e Item'1'. Magazine para depósito de embalagens Processamento de matéria e Item e Item* álvulas e cilindros < Sistemas de atuação Sensores Sistemas de medição e Item'4:CLP & Processamento de informações Ambiente Externo O Sistema inf | Proçessamentos de rap ursos de Informaçã: Recursos nergéticos/Materiai Sistema Ene/mat Sistema Automático Figura 4.1 — Exemplo de um equipamento de automação empregando CLP e sua correlação com a estrutura geral de um sistema automático. Sistemas Pneumáticos para Automação — LASHIP/EMC/UFSC 18 5 Modelagem e Dimensionamento Estático dos Circuitos de Atuação 5.1 Introdução Conforme visto, o projeto de sistemas pneumáticos compreende, entre outras etapas, a análise e seleção correta dos componentes da instalação. Esta etapa é de vital importância, pois é nela que as necessidades iniciais, de caráter predominantemente qualitativo, são materializadas, possibilitando a verificação das limitações impostas ao projeto. Decisões incorretas tomadas nesta etapa refletirão na qualidade do projeto, podendo não satisfazer as necessidades inicialmente apresentadas. A seleção de componentes pneumáticos tem como principal fonte de consulta os catálogos de fabricantes e, para que a utilização destes catálogos seja o mais eficiente possível, é importante não só o conhecimento de princípios teóricos, mas também o conhecimento das normas que estabelecem as condições de testes destes componentes e o entendimento do significado dos termos empregados nestas normas. Neste capítulo apresenta-se de forma resumida a fundamentação teórica, a sistemática para a seleção de componentes, uma explanação geral sobre as normas de teste empregadas na determinação da vazão em válvulas pneumáticas e por fim, um método que auxilia a seleção do conjunto 'válvula direcional + cilindro”. 5.2 Fundamentação Teórica Para que se entenda corretamente o significado das expressões e termos empregados no dimensionamento de válvulas pneumáticas, deve-se aplicar os princípios da mecânica dos fluidos, especificamente os que se referem ao escoamento compressível. É importante reiterar que o estudo do escoamento compressível envolve variação de massa específica, o que normalmente não é levado em consideração quando se analisa o escoamento de fluidos considerados incompressíveis, como os fluidos hidráulicos. A tabela 5.1 apresenta a simbologia empregada ao longo deste capítulo. Este estudo começa a partir da análise do escoamento de um fluido num duto com uma seção transversal A, , de acordo com a figura 5.1. Conforme será visto posteriormente, este estudo é válido para descrever vazão em válvulas, onde a área de passagem A;> é decorrente, por exemplo, do posicionamento relativo entre carretel e camisa (ver figura 5.2). Sistemas Pneumáticos para Automação — LASHIP/EMC/UFSC 19 Tabela 5.1 — Simbologia para parâmetros e variáveis Parâmetros e Variáveis Área de passagem do fluido ou do cilindro | m 0 Referente as CNTP técnicas" B Coeficiente segundo ISO 6358 - Região a montante Coeficiente segundo ISO 6358 - 2 Região a jusante cd Coeficiente de descarga - 12 Seção que divide as regiões “1' e '2' Cy Coeficiente de vazão segundo | - A Câmara À ANSIMNFPA) T3.21.3 D Diâmetro B Câmara B Força N c Cilindro Pp Pressão Pa or Escoamento crítico (sônico) Q Vazão nominal segundo VDI 3290 Nimin | H Referente à haste qm Vazão mássica kgis o Orifício de controle da válvula q Vazão volumétrica ms (po) Referente a po R Constante universal dos gases JIKgK | (pa) Referente a pa T Temperatura absoluta K proj Condições de projeto v Velocidade m/s teste | Condições de teste E Coeficiente de correção - * Condições Normais de Temperatura r Relação entre calores específicos do ar - e Pressão Técnicas = (p = 1, 013 bar, 1 Rendimento - T = 20ºC (293,15 K)) p Massa específica kglm? Sistemas Pneumáticos para Automação — LASHIP/EMC/UFSC 20 Figura 5.2- Seção transversal de uma válvula direcional A vazão mássica, em ambas as situações (figuras 5.1 e 5.2), representa o fluxo de massa na unidade de tempo (vazão mássica (qm)) que passa por uma determinada seção, podendo ser obtida através da seguinte equação: qm= 0,4, (5.1) A partir da equação 5.1, levando-se em consideração os seguintes aspectos: . O fluido apresenta variação de volume quando comprimido (fluido compressível); . A energia oferecida para a compressão de um gás, que pode gerar um aumento de pressão e/ou temperatura pode ser totalmente recuperada, caracterizando um processo reversível ou isentrópico; . O gás é ideal, que possibilita a utilização das relações vindas da termodinâmica. Pode-se, então, expressar a vazão mássica como: za 2)" (5.2) 1 Analisando-se a equação 5.2, nota-se que a vazão mássica teórica para fluidos compressíveis é vin Ay 27 P» qu="> py a= To |O (a função da razão das pressões a montante e a jusante (p>/p,) da seção considerada na figura 5.1, diferentemente do cálculo utilizado para fluidos incompressíveis, onde a vazão mássica é função da diferença de pressões (Ap = p4-p>) (ver equação 5.6 a seguir). Também é importante ressaltar que a equação 5.2 é válida para cálculo da vazão mássica em qualquer ponto do duto, não sendo específica para orifícios, o que fatalmente irá ocasionar diferenças entre os resultados obtidos teórica e experimentalmente. Assim, quando se trabalha com orifícios ou bocais, fato que ocorre na maioria das aplicações práticas, deve-se utilizar o coeficiente de correção experimental denominado coeficiente de descarga Cd. A equação que modela a vazão mássica 5.2 é então reescrita como: = j vim (53) us |s Ut, < Ap 27 D» qm=Cd>2 py — — (2) e vn |l-DRILo, P Sistemas Pneumáticos para Automação — LASHIP/EMC/UFSC 23 e F.éaforça de carga, isto é, a força vencida pelo atuador, no avanço da haste; e pae ps são as pressões efetivas, atuantes nas câmaras dos cilindros; e Agse As são as áreas internas do cilindro; e qVaçpa é a vazão volumétrica de ar necessária na câmara A, referida à pressão efetiva pa; e qm, é a vazão mássica de ar necessária na câmara A; e Tséatemperatura na câmara A; e Réa constante universal dos gases. Para o ar, R = 288 J/Kg K; e v.éa velocidade de deslocamento do cilindro; e 7 é o rendimento mecânico do cilindro. Incorpora as perdas por atrito no êmbolo e na haste. O [On AV Figura 5.4 — Circuito pneumático básico Após a determinação da vazão, o projetista tem que identificar, entre as diversas opções de válvulas disponíveis, aquela que melhor lhe satisfaz. A figura 5.5 apresenta as curvas que descrevem o comportamento de válvulas de tamanhos nominais diferentes. Como pode ser visto, cada válvula possui uma curva específica, sendo que as diferenças são devidas aos parâmetros de caráter construtivo que são encontrados na equação 5.3, como o 'Cd'e a 'A,,'. Sistemas Pneumáticos para Automação — LASHIP/EMC/UFSC 24 (p2/p1)cr = 0,528 1 1 — x * 1 01 0.3 0.5 0.7 0.9 0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1. (p2tp » (p2/pMproj 1-(p2/p1)cr = 0,472 I T XT T 10 0.9 0.8 0.7 0.6 0.5 04 0.3 02 0.1 0.0 1(p2/p1) = (A p /p1) 1-(p2/01) Figura 5.5 — Curvas características de válvulas com diferentes tamanhos Para a escolha da válvula pela vazão requerida de projeto (gm pro), nota-se que para uma série de válvulas com tamanhos nominais diferentes, a relação 4p/p; decresce à medida que se escolhe uma válvula maior (figura 5.5), ou seja, válvulas de maior tamanho nominal produzem menor perda de pressão. Observando-se apenas uma válvula, verifica-se através da figura 5.6 que, quanto maior o valor de Ap/p; sobre a válvula, maior será a vazão mássica até atingir o limite de escoamento sônico. A partir deste ponto, o aumento de 4p na válvula não provoca aumento da vazão mássica, isto é, ocorre saturação na válvula. Deste modo, para selecionar uma válvula bastaria calcular a vazão mássica necessária e, através de curvas de válvulas do tipo mostrado nas figuras 5.5 e 5.6, determinar a válvula que gerasse um 4p aceitável (normalmente inferior 0,5 bar). Porém, a especificação de válvulas em catálogos dá-se pela vazão volumétrica obtida em um teste normalizado onde são fixados determinados valores de pressão de entrada e de saída na válvula. Isto é, o teste executado pelo fabricante ou por um laboratório de pesquisa determina um ponto na curva da válvula. Sistemas Pneumáticos para Automação — LASHIP/EMC/UFSC 25 Es LIES LE= LE5 0,7 bar 37 bar 42bar 5,8 bar Im | Tha Thar Tbar Tbar q x cr B3 bar Thar | x | 0.0 01 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1.0 (p2/p1)cr = 0,528 (p2/01) Figura 5.6 — Pontos em uma curva característica de válvula para diferentes pressões de saída 5.4 Normas para determinação da vazão em válvulas pneumáticas Nos catálogos técnicos, as válvulas não são especificadas através da área de passagem Aí presente nas equações 5.3 ou 5.6 ou de curvas do tipo mostrado na figura 5.5, mas sim através da vazão volumétrica obtida em testes realizados sob condições especificadas por normas técnicas, como VDI 3290 (VDI, 19--), ANSIMNFPA) T3.21.3 (ANSI, 1990) e ISO 6358 (ISO, 1989). 5.4.1 Norma VDI 3290 A VDI 3290 (VDI, 19--) estabelece parâmetros para especificação experimental da vazão volumétrica nominal. Define que a vazão nominal é a quantidade de ar por unidade de tempo que pode passar através de um elemento com uma pressão de 7 bar absoluto na entrada (p+) e 6 bar absoluto na saída (p>) e com uma temperatura do meio ambiente de 20 “C. A medição da vazão realiza-se quando existe uma queda de pressão Ap=1 bar, que é conseguida através de uma válvula reguladora de vazão posicionada na saída, conforme apresentado na figura 5.7 (FESTO, 1989). Sistemas Pneumáticos para Automação — LASHIP/EMC/UFSC 28 Segundo informações obtidas junto a National Fluid Power Association — NFPA, embora o teste seja realizado com ar comprimido, o significado físico do coeficiente Cv permanece sendo o da vazão de água que passa por um determinado orifício, expressa em galões americanos por minuto, quando este orifício é submetido a uma diferença de pressão de 1 psig e uma temperatura de 68 ºF. A demonstração do Cv é obtida através da razão qV tost/QV projoto, sendo a vazão volumétrica de teste referida à CNTP técnica, com todas as suas unidades no SI. Os coeficientes Cd; o € cd a (coeficientes de descarga em orifícios) podem ser eliminados caso possuam o mesmo valor. Isto ocorre caso o número adimensional de Reynolds junto ao orifício do componente pneumático em teste possua um valor próximo ao da condição de projeto, operando com ar. Substituindo-se os valores normalizados de teste e introduzindo-se os coeficientes de conversão de unidades, que possibilitam a entrada dos dados nas unidades sugeridas pela Norma ANSIMNFPA) T3.21.3, obtém-se a seguinte equação tendo pressões expressas em bar, temperatura em K e vazão volumétrica de projeto em mês. [9alamericanos / min] (5.16) 5.4.4 Correlação entre normas Conforme apresentado na seção 5.3, a especificação de válvulas em catálogos dá-se pela vazão volumétrica obtida em condições padronizadas. Como estas condições variam de uma norma para outra e cada fabricante tem optado por um determinado padrão, torna-se necessário o conhecimento das correlações entre os coeficientes estabelecidos nas diferentes normas para que a comparação de componentes pneumáticos testados segundo diferentes normas não gere conclusões equivocadas. A obtenção das correlações apresentadas na tabela 5,2 podem ser vistas em (FURST et al., 1999). Embora não tenha sido mencionado anteriormente, comercialmente também é empregado o coeficiente KV, que é obtido em teste similar ao realizado para obter o Cv, diferenciado apenas pelas unidades [m?/h]. Tabela 5.3 — Correlação entre coeficientes de válvulas Cv Kv Qn Cv=0,/984 Kv=08547Cy Q, =984Cy Cv= Kv/0,8547 Kv-8,686x10" O, O, =115128Kv Sistemas Pneumáticos para Automação — LASHIP/EMC/UFSC 29 Os coeficientes b e C, obtidos indiretamente através de teste padronizado pela ISO 6358, são índices utilizados para a determinação das características de desempenho do componente, mas atualmente ainda não são encontrados em catálogos para a especificação de componentes pneumáticos. O coeficiente b diz respeito à pressão, não fazendo sentido a correlação deste índice com os citados na tabela acima. Já o coeficiente C pode ser relacionado com os índices citados na tabela acima, através da utilização de artifícios matemáticos, cuja apresentação pode ser vista em FURST et al., 1999. 5.5 Método de Seleção do Conjunto Válvula Direcional e Cilindro O método apresentado nesta seção visa obter o dimensionamento de uma válvula pneumática direcional e de um atuador linear, de modo a garantir uma força F, com uma velocidade v, de atuação. O circuito pneumático representado na figura 5.9 ilustra a condição de projeto desejada. Aa = ft On L/ [| Ps (O pr v Figura 5.9 — Circuito pneumático a ser dimensionado Sabe-se que, se for escolhida uma válvula direcional muito pequena, a pressão pa também será bastante reduzida. Consequentemente, para se alcançar a força F, desejada, será necessária a seleção de um cilindro maior, acarretando um consumo de ar mais elevado e aumentando os custos de investimento e de operação do sistema. Por outro lado, uma válvula direcional de maior tamanho normalmente terá maior tempo de resposta e maior custo. Deste modo, para estabelecer-se a combinação ideal de cilindro e válvula direcional, pode-se seguir as etapas abaixo onde se empregam as equações mencionadas anteriormente. I. Para uma primeira iteração, arbitra-se um valor para a perda de pressão na via de Sistemas Pneumáticos para Automação — LASHIP/EMC/UFSC 30 alimentação da válvula e calcula-se Aa, com a seguinte expressão simplificada para a força produzida pelo atuador: F=p, A, ne (5.17) onde: e Ne representa o rendimento do atuador (pode-se adotar um valor em torno de 0,8) e Adota-se para pa um valor em torno de 5,5 bar efetivo, que corresponde a uma perda de pressão de 0,5 bar na alimentação para uma pressão de suprimento (ps) de 6 bar efetivo. Com o valor de Aa, pode-se determinar o valor do diâmetro do cilindro Da. Adota-se então o valor comercial mais próximo. I. Determinação de qVaça : GW aq = Lu Ve (5.18) TI. Determinação de quaço) : 5 pa +1013x10 (519) Dao = Das) ( 1013x10 IV. A partir daí, usando a expressão abaixo, obtém-se um primeiro valor para Q, (e Cy), (lembrando que arbitrou-se Ap, = 0,5 bar = 0,5 x 10º Pa) qv. MS (5.20) 0,4082x10“ Cp, + Do) x Ap sendo po a pressão atmosférica (po = 1,013x 10º Pa abs). Com o valor de Q,, calcula-se o coeficiente Cy : Qu P (5.21) 984 Escolhe-se o Q, comercial mais próximo ou o Cy comercial mais próximo e, neste último caso, recalcula-se o valor de Qn através da equação 5.21. Sistemas Pneumáticos para Automação — LASHIP/EMC/UFSC 33 Escolha do valor comercial mais próximo de Qn. C, comercial = 0,13 => corresponde à Qn comercial = 127,92 NI /min. v. Novo cálculo para os valores das perdas de pressão na alimentação. 93,07 = 127,92 x 0,4082x10* x J(p. — Ap, +1,013x10º)x Ap, Ap, — 7,013x Ap, + 31769 = 0 - 7,013+6,039 Ap = 6,526 bar e 0,4868 bar; a vI. Verificação da vazão qvaça) : 93,07 vaga) = (6- 0,4868)x10º +1,013x10º L013x10º =14,45l/min. Observa-se que este valor é levemente inferior à vazão prevista inicialmente, (14,476 | / min). Como a diferença é muito pequena, a velocidade real (v,) será muito próxima do valor desejado de 300 m/s, sendo portanto satisfatória. VII. Verificação do valor obtido para a força F, (Sem considerar ps); F= (6 0,4868) x 10º x 8,043x 10"! x 0,8 = 354,74 N > 350N = Correto VIII. Obtenção da vazão de retorno qvaçs) adotando-se uma haste com diâmetro Dy=10mm A, -a210º) “(1021055 7,257510/m? vao = 725710! x 0,3= 2.1771x10-!m? /s= 13,061/min. KX. Determinação de qveçço): 0+1,013x10º LOISxLOS ]-sossirmm ,013x1 0º dveço == 1306[ X. Cálculo de Apr: Sistemas Pneumáticos para Automação — LASHIP/EMC/UFSC 34 13,06=127,92x0,4082 x (L013)x Ap, Apr= 0,059 bar XI. Cálculo da força resultante: F= (6 — 0,4868) x 10º x 8,043x 10"! — 0,059x 10º x 7,25x 10*)0,8= 351,32N Observa-se que este valor é superior a 350 N estipulado inicialmente, podendo ser então adotado. Sistemas Pneumáticos para Automação — LASHIP/EMC/UFSC 35 6 Projeto do Sistema de Processamento de Informações 6.1 Introdução: Métodos de projeto Originalmente a automação de equipamentos e processos era de baixa complexidade e, no campo pneumático, solucionava-se o processamento de informações (sinais) utilizando somente componentes pneumáticos como válvulas “E' e 'OU' e válvulas direcionais de pequeno porte. Gradualmente houve a aplicação de circuitos elétricos compostos de relés, chaves, contatoras etc. em conjunto com válvulas direcionais eletropneumáticas. Nas décadas de 80-90 intensificou-se o emprego de CLP's (Controladores Lógicos Programáveis) em substituição aos relés e às válvulas pneumáticas empregadas no processamento de informações. Como consegiuência direta do aumento da complexidade dos sistemas de automação e da existência de três princípios tecnológicos que podem ser aplicados para processar informações, isto é, pneumática pura, eletropneumática e pneutrônica, houve o surgimento de vários métodos de projeto que podem ser classificados em métodos tradicionais e .o método passo-a-passo generalizado. Enfatiza-se que todos estes métodos aplicam-se somente para o sistema de processamento de informações (sinais) porém, a aplicação dos métodos tradicionais exige a escolha antecipada da tecnologia que será empregada, impedindo que se possa prever qual das possíveis tecnologias será a mais eficiente na solução de um dado problema. Assim sendo, predefinindo-se o uso da eletropneumática (com relés), pode-se empregar o método eletropneumático intuitivo, o método de segiiência mínima ou o método de segiiência máxima; escolhendo-se pneumática pura, tem-se á disposição o método pneumático intuitivo, o método cascata e o método passo a passo tradicional. Nas aplicações empregando CLP's, ainda é muito comum o desenvolvimento do programa sem um método definido, sendo fundamentado na experiência do projetista. Assim sendo, o projeto tradicional de um sistema pneumático não inclui a determinação da tecnologia mais adequada para atender os requisitos de um cliente ou de um ambiente onde o sistema será usado. Sabe-se que cada tecnologia tem vantagens e desvantagens relacionadas a custos, manutenção, desempenho etc. que devem ser constantemente observadas durante a evolução de um projeto. Alguns destes métodos tradicionais apresentam semelhanças quanto às soluções de projeto. Métodos como seguência máxima e passo-a-passo tradicional apresentam similaridades quanto à existência de intertravamentos com a função de memória, dentro de uma sequência de eventos. As soluções com memórias apresentam diagramas e esquemas geralmente mais complexos. Sistemas Pneumáticos para Automação — LASHIP/EMC/UFSC 38 6.2 Método intuitivo para pneumática pura e eletropneumática Este método consiste na escolha dos elementos lógicos e das suas interligações baseando-se na experiência, em exemplos e em correções por tentativas e erros. Para um mesmo problema, podem resultar diversas soluções intuitivas, mais simples ou mais complexas, dependendo muito do projetista. Com isto, tornam-se mais difíceis a supervisão, a manutenção e a localização de defeitos à medida que aumentam o número de variáveis de entrada e as condições adicionais de comando. Conforme será visto a seguir, o desligamento dos sinais de comando das válvulas direcionais é realizado por válvulas de fim-de-curso com roletes escamoteáveis, fato que tem alguns inconvenientes como necessidade de ajustes para posicionamento da máquina e de contato direto com o cilindro ou peça para o acionamento. 62.1 Pneumática pura O método intuitivo estabelece algumas orientações para a construção do diagrama pneumático, porém a escolha das válvulas e interligações para o processamento de sinais depende fortemente da experiência e criatividade do projetista. Para a construção do diagrama pneumático também devem ser observadas as recomendações da ISO 12191 e [501219 mostradas no Anexo A Etapas do método intuitivo para pneumática: Diagrama do circuito pneumático 1. Representação dos atuadores e válvulas direcionais e suas interligações 2. Representação das válvulas de fim-de-curso (sensores) e botões de partida. Identificar a posição dos fins-de-curso junto aos atuadores. 3. Representação das válvulas de processamento de sinais e suas interligações. (Esta etapa implementa a lógica operacional do sistema requerendo a intuição do projetista). 4. Definição dos tipos de acionamento das válvulas de fim-de-curso (roletes simples ou escamoteáveis) 5. Modificação do circuito e inserção de válvulas para a Inclusão de condições adicionais, como opção de ciclo únicolciclo continuo e ações de emergência A figura 6.4 mostra a solução do exemplo citado pelo método intuitivo pneumático. Sistemas Pneumáticos para Automação — LASHIP/EMC/UFSC [ZA] [251] [2527] [A] ES I I I Do 2V1 3V1 = | Áy 23 Ay Emergência (0V1,1V3,2V3,3V2) 180: de presença de caixa na esteira inferior iclo único (1V4,1V6) aixa sobre o cilindro 2A Áv Figura 6.4 — Solução para o sistema de elevação de embalagens pelo método intuitivo pneumático. Sistemas Pneumáticos para Automação — LASHIP/EMC/UFSC 40 62.2 Eletropneumática Neste método, os componentes elétricos tais como, chaves, interruptores e principalmente relés, são responsáveis pelo processamento de sinais. Os elementos de sinais são elétricos e os acionamentos das válvulas direcionais que acionam os cilindros são feitos por solenóides (válvulas direcionais com duplo ou simples solenóide). Etapas do método intuitivo para eletropneumática: Diagrama do circuito pneumático: 1. Representação dos atuadores e válvulas direcionais e sua interligações Diagrama do circuito elétrico: 2. Representação das chaves de fim-de-curso (sensores) e botões de partida. Identificar a posição dos fins-de-curso junto aos atuadores (no circuito pneumático). 3. Representação dos componentes para processamento de sinais como relés e temporizadores. Estabelecer o circuito elétrico de interligação destes componentes. (Esta etapa implementa a lógica operacional do sistema requerendo a intuição do projetista). 4. Definição dos tipos de acionamento das chaves de fim-de-curso (roletes simples ou escamoteáveis) 5. Modificação do circuito e inserção de chaves e relés para a inclusão de condições adicionais, como opção de ciclo único/ciclo contínuo e ações de emergência. A figura 6.5 mostra a solução do exemplo citado pelo método eletropneumático intuitivo. Sistemas Pneumáticos para Automação — LASHIP/EMC/UFSC 43 A figura 6.6 mostra a solução para o exemplo em estudo e a figura 6.7 um circuito em cascata para o caso de 4 grupos. H m 0v2 pX mM 0v1 Ms dá PAN Av Figura 6.6 — Construção do circuito empregando o método cascata — Exemplo da figura 6.2. Iv 0v3 DX dá 0v2 DX W 0v1 ZA VY PAN | Av Figura 6.7 — Construção do circuito empregando o método cascata — Exemplo com quatro grupos. 6. Inserção das válvulas de acionamento (botões, pedais etc) e de fim-de-curso (rolete simples) . Identificar a posição dos fins-de-curso junto aos atuadores (no circuito pneumático). Sistemas Pneumáticos para Automação — LASHIP/EMC/UFSC 44 7. Interligação das linhas de pilotagem das válvulas de comando dos cilindros com as linhas de pressão auxiliares 8. Representação das válvulas de processamento de sinais adicionais e suas interligações. (Incluir temporizadores, válvulas “e' e 'ou” etc. 9. Modificação do circuito e inserção de válvulas para a Inclusão de condições adicionais, como opção de ciclo único/ciclo contínuo e ações de emergência A figura 6.8 mostra a solução do exemplo inicial segundo este método. A grande limitação desse método vem da alimentação de energia que, no caso, é realizada através de uma única válvula. O ar que passa através de todas as válvulas sofre uma considerável queda de pressão, o que é prejudicial quando se necessita rapidez em alguns momentos do processo. Esta queda de pressão aumenta em decorrência de maior número de válvulas. Sistemas Pneumáticos para Automação — LASHIP/EMC/UFSC [2a] [3a ] [352] EST [252] T T 1AZA+MA+F3A+FI(3A-2A-) Figura 6.8 — Solução para o sistema de elevação de embalagens pelo método cascata. 45 Sistemas Pneumáticos para Automação — LASHIP/EMC/UFSC 48 I | Vi 21 Ex vil ] y2 y3 | | v4 ys L/ ] vô Áv Av Áv 1A-ZA+M A+3A+I(3A-2A-) 24 Vec K1 k2 180 282 os K “ O E— 0 cy K7y Key Ka Key ro ko Ko Ko 251 a 2 k6 E K1 I H HH k2 3s2 151 om 1820 250 ml/] Kl/] eep/] vi] val] vid] vid] SS wild] vs [7] vsL/] Kel /] eo Figura 6.11 — Solução do sistema de elevação de embalagens pelo método de sequência mínima. Sistemas Pneumáticos para Automação — LASHIP/EMC/UFSC 49 6.4 Programação Convencional de CLP's O projeto de comandos baseados na combinação ou sequência dos sinais de entrada são representados pelos programas feitos pelo usuário. Os programas consistem de funções lógicas, gráficas ou diagramas, procurando sempre facilitar a comunicação. As formas mais comuns para programação de controladores lógicos programáveis são listas de instruções, diagramas de contatos (figura 6.12) e diagramas lógicos. As entradas do CLP provém de componentes elétricos como chaves, interruptores, relés e sensores. As saídas provocam os acionamentos de solenóides de válvulas direcionais. 180 281 Y2 MA AH 181 280 Y3 DES FA 282 Y1 H É >>—M H 182 Y6 Y5 SHI >>> 3s2 182 Y6 H PF >> AH v6 Y4 Hg A Figura 6.12 — Solução do sistema de elevação de embalagens empregando diagrama de contatos (Ladder Diagram). As soluções como pneumática pura e eletropneumática com relés levam a sistemas com pouca flexibilidade em relação a modificações e atualizações, sejam estes simples ou complexos. Quando surge a necessidade de alteração na sequência de movimentos de um sistema pneumático puro ou eletropneumático, isto implica na modificação física do sistema. No sistema pneumático puro resulta modificação de canalizações e adição de novos componentes e, para eletropneumática, na redefinição de relés e implementação de um novo circuito elétrico. Logo, percebe-se que os sistemas pneumático puros e eletropneumáticos são pouco flexíveis para atualizações frequentes e requerem um custo adicional na aquisição de componentes ou no tempo gasto para compreensão e manipulação de canalizações ou circuitos elétricos. Sistemas Pneumáticos para Automação — LASHIP/EMC/UFSC 50 Sistemas com CLP são mais flexíveis, pois a modificação de uma sequência de eventos consiste na simples troca de programa. Sistemas com controle de muitos eventos podem ser facilmente implementados com uso de CLP porém, a implementação sem um projeto preliminar adequadamente estruturado pode levar a sistemas de difícil atualização. 6.5 Método passo-a-passo generalizado (inclui passo-a-passo da pneumática pura e sequencia máxima) Os métodos apresentados anteriormente não possibilitam estimar o número de componentes eletropneumáticos ou pneumáticos, custo, disponibilidade, dentre outros aspectos, sem obter previamente o diagrama do circuito. O método passo-a-passo generalizado apresentado em BOLLMANN (1997), possibilita estimar a estrutura do sistema antes da escolha da tecnologia a ser empregada. A figura 6.13 representa esta sistemática de projeto. Requi s de Requi s: Soluções Comportamento Cu mpente, Bonires Rapidez Diagrama Pneumática Pura Método Passo-a- ã Diagrama Seleção da à asso E Eletropneumática Generalizado Tecnologia oh sum: Diagrama de Lo Contatos aracterísticas: Pneumática, Relés, CLP's Figura 6.13 — Sistemática de projeto empregando o método passo-a-passo generalizado. O método passo-a-passo generalizado é aplicável na fase conceitual do projeto, onde são feitas várias considerações sobre qual solução tecnológica é mais viável para o sistema a ser criado. Assim, partindo-se do método passo-a-passo generalizado, pode-se gerar o diagrama funcional chegando-se também ao diagrama lógico,. Posteriormente, faz-se a seleção da tecnologia comparando- se os requisitos de projeto como custo, ambiente de instalação, qualificação da equipe de manutenção, etc. com as características intrínsecas dos componentes pneumáticos, elétricos e eletrônicos disponíveis para automação. Comparando-se os diversos métodos de projeto, o método passo-a-passo generalizado mostra- se de fácil interpretação por especialistas de diversas áreas sendo o diagrama funcional uma forma simples da representação do sistema, deixando bem claro os passos a serem executados. Assim, o diagrama funcional sintetiza as possíveis soluções obteníveis pelas diferentes tecnologias. Sistemas Pneumáticos para Automação — LASHIP/EMC/UFSC 53 Mi E1 E2 E R LE] MH —>—>>—>—>—>—>—>—>—+4R Figura 6.16 — Diagrama lógico correspondente ao passo inicial 'i” A grande vantagem na utilização do diagrama funcional em relação ao diagrama trajeto-passo está em possibilitar a especificação de lógicas complexas com saltos, paralelismos e retornos conforme ilustrado na figura 6.17 Definido o diagrama lógico, é necessária a escolha da tecnologia para implementar o sistema de processamento de informações. Optando-se pela pneumática pura, obtém-se a mesma solução obtida através do método passo-a-passo tradicional e, por outro lado, escolhendo-se o uso de relés, a solução encontrada equivale à do método da sequência máxima. Uma terceira opção de implementação é através de programação de um controlador lógico programável (CLP). Numa abordagem superficial, apresenta-se nas próximas seções estas três formas de implementação. Um estudo aprofundado encontra-se em BOLLMANN (1997). Sistemas Pneumáticos para Automação — LASHIP/EMC/UFSC Início Transporte U prod Ta U prod — Acionar motor de passo Movimentar ? é esteira Movimentar até abertura s5 pa Lol Parar motor esteira Gerar Este Conf Abert L 3 Movimentar — Executar passos P1 esteira Temp 1 Tt Tt + 4 Saida p/ EstpE enchimento SIN Pos + 5 Movimentar Sutra Executar passos P2 produto CONF T SIN POS Cont Ench | & T 6 Movimentar |-— Executar passos P3 esteira Temp2 T2 Tr + Figura 6.17 — Exemplo de diagrama funcional de um sistema de transporte de produtos 54 Sistemas Pneumáticos para Automação — LASHIP/EMC/UFSC 55 6.5.2 Solução empregando pneumática pura (Passo-a-passo da pneumática pura) Para implementação empregando pneumática pura, as funções lógicas da cada passo devem ser realizadas por válvulas pneumáticas adequadamente interligadas. A figura 6.18 apresenta a equivalência com o diagrama lógico para o passo intermediário e para os demais passos. Mn Mn-1 Mn Mn+1 E1 a Lo d— E2 IEA | | > 4 | Ej Ss | m IH Ilza d S | Mn+1 R l J——— — — —— SEJ R En Á R a) Mi-1 Mi Mi+1 MA o ED DDD DD —— E E1 r E2 | HA O | — | NS. N | Ej E IL mM z7lr | R Li s Mi a | 2 Mi ————— JR En R Á b) Figura 6.18 — Princípio de solução pneumático para a lógica dos passos. Em função de cada passo exigir um conjunto de válvulas, é comum configurar o último passo como passo inicial, isto é, quando o processamento de informações é ressetado, último passo torna-se ativo enquanto que os demais ficam com memória em nível lógico zero. Neste método, as válvulas (memórias) são ligadas em paralelo numa mesma linha horizontal, ao contrário do método cascata. Sendo assim, as válvulas são abastecidas diretamente com o ar da rede, não tendo, portanto, a queda de pressão que ocorre no método cascata. A solução das figuras 6.2 e 6.3 através deste método está ilustrada na figura 6.19. Sistemas Pneumáticos para Automação — LASHIP/EMC/UFSC 58 2V1 ] y2 vs | | ] vs vs | | ve 2yv 2y 24Vcc + + + + + + e e + 150 181 252 182 3s2 K kz Ka K4 K5 CT [O mm O K1 k2 k3 K4 KV R 251 250 O K5 kK1 k2 q q k2 k3 K4 K5 K1 R R R R | mL/] Kl/] es /] K/] KsL/] val/ vsl/]wml/]vsl/]vel/]val/] ov + + + + + + + + + e Figura 6.21 — Solução pelo método passo a passo generalizado com princípio de solução elétrico. Sistemas Pneumáticos para Automação — LASHIP/EMC/UFSC 59 6.5.4 Solução empregando CLP A programação de CLP's pode ser realizada através de teclado ou por comunicação serial com um computador. Para sistemas de médio ou grande porte é fundamental a utilização de computador para a configuração, programação e verificação de erros nos CLP's sendo comuns como linguagens para programação pelo usuário a lista de instruções, o diagrama de blocos, o diagrama de contatos e, em alguns equipamentos, o GRAFCET ou uma linguagem muito próxima a este. Na última configuração, basta transferir o diagrama funcional que descreve o sistema desejado (por exemplo, das figuras 6.15 ou 6.17) para o ambiente de programação e então compilá-lo para a CPU do CLP. Para maioria, senão a totalidade dos CLP's, está disponível a programação por diagrama de contados a qual possibilita criar um programa estruturado conforme previsto no diagrama funcional. Para tal, correlaciona-se o diagrama lógico com o diagrama de contatos conforme a figura 6.22. Mn1 — | 5 Ta En Mn Ro Mn+ Mn 1 HI IPI As s Mn Mn Mn+1 —[ | R E > 1 RA Mn Sn [>>> —+À Mn 1 Sn a) MA — | Ei Mi Mit Mi E & A E ———— VV E+ E2 — - Mi EH 3 R E s Mi M R MH ——>> JR 1 o Mi Si Mi 1 Si ma E ( b) Figura 6.22 — Princípio de solução por programação correspondente à lógica dos passos. Sistemas Pneumáticos para Automação — LASHIP/EMC/UFSC 150 M5 M1 MO A — AH 1 1 R 1 281 MO R M2 M ES EMA M1 1 1 181 250 M1 R M3 M2 A a tur 1 dt 252 M2 Ma M3 R A A tun AM JE dt 182 M3 R M5 M4 A A tun JE dt 352 M4 R M M5 A A tun AH JE dt M1 Y2 HE M2 Y3 HE >>> H M3 Y1 HI M4 Y5 SJ PF + MH v6 M5 —H MHEO>—— wa —H Figura 6.23 — Diagrama de contatos referente ao diagrama funcional da figura 6.15. Sistemas Pneumáticos para Automação — LASHIP/EMC/UFSC 3 101 151 ao Nivilal 8 Y1 N y2 [Ir qiN] [ TIT VÁ v AY Ros p R ) , Eh 183) [O e) cd Kool Roal/h 7 Figura 6.26 — Exemplo de solução pelo método eletropneumático intuitivo. Sistemas Pneumáticos para Automação — LASHIP/EMC/UFSC 1A1 152 A B Y x TEMPORIZA- AIiZPs TN Pe age RÁ Y Ay Pp PS [182] A usT] A f Ni Figura 6.27 — Solução pelo método cascata. 64 Sistemas Pneumáticos para Automação — LASHIP/EMC/UFSC iso A, KN 192] O K Nisa l º A A o! 182 / R[] q ri / BR %/ HM w ov Figura 6.28 - Solução pelo método de sequência mínima. Figura 6.29 — Programação intuitiva: Diagrama de contatos (Ladder Diagram). 65 Sistemas Pneumáticos para Automação — LASHIP/EMC/UFSC 88 +24V 4 | [1 180 A Ko 182 kN 1s3 Ka 181 2 Im K Ka NV 184 K e alo x Rvv Eri Figura 6.32 — Solução pelo método passo-a-passo com eletropneumática. Sistemas Pneumáticos para Automação — LASHIP/EMC/UFSC 150 M4 184 MM JA ES IE- HO M A E Mo ví 1s2 M1 154 M3 M2 Se / SIE SEO M2 M2 Y3 1 AF (s) 183 M2 154 M4 M3 M3 y2 JS SEO JE Ó M3 ID. T1 Y3 JE IE (R 181 M3 M M4 =— JE XE ) Ma TEMP JE T1 184 Jr JL Figura 6.33 — Diagrama de contatos decorrente do método passo-a-passo generalizado. Sistemas Pneumáticos para Automação — LASHIP/EMC/UFSC 70 7 Referências Bibliográficas ALVES, G. D. FURST, F., BORGES, J., DE NEGRI, V. J. Dimensionamento de conjuntos válvula- cilindro pneumáticos — Parte |. In: Revista ABHP, São Paulo: ABHP, mar./abr.2000, n. 114, p. 13-16. ALVES, G. D. FURST, F., BORGES, J., DE NEGRI, V. J. 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